Mudanças entre as edições de "Como usar o pacote ROS cyton kinect"

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O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [http://www.ros.org/wiki/qt_ros].
 
O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [http://www.ros.org/wiki/qt_ros].
  
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=== Download do pacote ===
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=== O que ele faz ? ===
 
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=== Como usar ? ===
 
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===== Compilando o visual_search_webcam: =====
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1. Cline no botão "Connect".
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2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.
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3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.
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4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.
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===== Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual =====
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1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.
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2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.
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3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF"  para "ON"
  
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4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.
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rosrun visual_search_thin visual_search_thin
 
  
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=== Como treinar a busca visual ? ===
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5. Clique no botão "Track".
  
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1. Na janela “Visual Search”, aberta pelo webcam.launch, clique em um ponto qualquer da imagem para treinar a busca visual.
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6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".
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2. 2 – Observe nas janela do visual_search_thin, “in_saccade_current” que agora a busca visual fica seguindo o ponto de treino. Na janela “in_saccade_trained” a imagem com o ponto de treino fica congelada. Na janela “out_saccade_v1_activation_map” é possível observar o “comportamento” da rede neural em busca do ponto de treino.
 
  
 
=== Como terminar o programa ? ===
 
=== Como terminar o programa ? ===
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1. Feche uma das janelas abertas pelo visual_search_thin e em seguida de clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao webcam.launch.
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1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.

Edição atual tal como às 18h13min de 12 de outubro de 2015

ROS cyton_kinect

Introdução

O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [1].

Download do pacote

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinect/

O que ele faz ?

Com o pacote cyton_kinect é possível clicar em um ponto da imagem 2D da kinect, obter o correspondente ponto 3D no mundo e publicar esse ponto no tópico /cyton_kinect/point para que algum outro pacote faça uso desse ponto. No cyton_kinect também é possível clicar em um ponto 2D da imagem do kinect e utilizando a busca visual do pacote visual_search_thin [2] publicar vários pontos 3D do mundo no tópico /cyton_kinect/point referentes ao ponto de treino escolhido.

Instalando dependências:

Para utilizar o cyton_kinect é necessário instalar o pacote do qt ROS, para isso: 

sudo apt-get install ros-fuerte-qt-ros

É necessário também posssuir os pacotes openni_launch, openni_camera e visual_search_thin.

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

Como usar ?

Compilando o cyton_kinect:

roscd cyton_kinect
rosmake

Rodando o cyton_kinect:

roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun cyton_kinect cyton_kinect
Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point

1. Cline no botão "Connect".

2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.

3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.

4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.

Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual

1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.

2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.

3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF" para "ON"

4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.

5. Clique no botão "Track".

6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".

Como terminar o programa ?

1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.

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