Como usar o pacote ROS cyton kinect
Índice
ROS cyton_kinect
Introdução
O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [1].
Instalando dependências:
Para utilizar o visual_search_webcam é preciso ter certeza que sua webcam funciona no linux, para isso é necessário a instalação de um dos seguintes drivers open-source:
1.Cheese:
sudo apt-get install cheese
2.GUVCView:
sudo apt-get install guvcview
Para mais informações veja o readme.txt dentro do pacote visual_search_webcam.
Como usar ?
Compilando o visual_search_webcam:
roscd visual_search_webcam rosmake
Rodando o visual_search_webcam:
roslaunch visual_search_webcam webcam.launch rosrun visual_search_thin visual_search_thin
Como treinar a busca visual ?
1. Na janela “Visual Search”, aberta pelo webcam.launch, clique em um ponto qualquer da imagem para treinar a busca visual. 2. 2 – Observe nas janela do visual_search_thin, “in_saccade_current” que agora a busca visual fica seguindo o ponto de treino. Na janela “in_saccade_trained” a imagem com o ponto de treino fica congelada. Na janela “out_saccade_v1_activation_map” é possível observar o “comportamento” da rede neural em busca do ponto de treino.
Como terminar o programa ?
1. Feche uma das janelas abertas pelo visual_search_thin e em seguida de clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao webcam.launch.
