Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada.

Instalação e configuração da câmera Kinect no linux

Entre em um terminal como usuário normal e execute os passos abaixo:

$ sudo aptitude install pthreads cmake libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev pkg-config libglut3 libglut3-dev

$ mkdir ~/tplib

$ cd ~/tplib

$ su -c 'yum install git cmake'

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

$ cd libfreenect

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ sudo make install

$ sudo ldconfig /usr/local/lib64/

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libxmu-dev libxi-dev

$ glview

obs.: caso dê o seguinte erro “glview: error while loading shared libraries: libfreenect.so.0.0: cannot open shared object file: No such file or directory” execute o comando abaixo:

$ sudo ldconfig /usr/local/lib64/

conecte a câmera e execute glview novamente

$ glview

Se tiver problema de permissão com udev usb crie o arquivo:

$ cp ~/tplib/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d

e adicione seu usuário ao grupo video (se já não fizer parte deste):

$ sudo adduser USERNAME video

Para os passos seguintes verifique se a instalação gerou a libfreenect “fake” em “~/tplib/libfreenect/build/lib/fakenect/” e o executável record em “~/tplib/libfreenect/build/utils”

Salvar dump dos dados capturados pela kinect para simulação: (no diretório ~/tplib/libfreenect/build)

$ ./utils/record kinect-log

E depois para utilizar esses dados execute:

$ sudo LD_PRELOAD="/home/aforechi/tplib/libfreenect/build/lib/fakenect/libfreenect.so" FAKENECT_PATH="kinect-log" glview

Em caso de dúvidas esse roteiro foi baseado nas seguintes referência: http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Manual_build_under_linux

~/tplib/libfreenect/README.asciidoc