Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada.

Instalação e configuração da câmera Kinect no linux

Entre em um terminal como usuário normal e execute os passos abaixo:

$ su

$ yum install git cmake gcc gcc-c++ libusb1 libusb1-devel libXi libXi-devel libXmu libXmu-devel freeglut freeglut-devel

$ apt-get install git cmake libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libXi-dev libXmu-dev

$ mkdir /usr/local/tplib

$ cd /usr/local/tplib

$ git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git

$ cd libfreenect

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/

$ make

$ cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc 
$ cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh

$ su

$ make install

para sistema 64 bits, execute:

$ ldconfig /usr/local/lib64/

para sistema 32 bits, execute:

$ ldconfig /usr/local/lib

$ exit

$ glview

obs.: caso dê o seguinte erro “glview: error while loading shared libraries: libfreenect.so.0.0: cannot open shared object file: No such file or directory” execute o comando abaixo:

$ su -c 'ldconfig /usr/local/lib64/'

conecte a câmera e execute glview novamente

$ glview

Se tiver problema de permissão com udev usb crie o arquivo:

$ cp /usr/local/tplib/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d

Importante: No Fedora 11 32 bits use a sintaxe abaixo no lugar do arquivo acima.

$ nano /etc/udev/rules.d/66-kinect.rules

SYSFS{idVendor}=="045e", SYSFS{idProduct}=="02ae", MODE="0660",GROUP="video" SYSFS{idVendor}=="045e", SYSFS{idProduct}=="02ad", MODE="0660",GROUP="video" SYSFS{idVendor}=="045e", SYSFS{idProduct}=="02b0", MODE="0660",GROUP="video"

E por fim adicione seu usuário ao grupo video (se já não fizer parte deste).

Em caso de dúvidas esse roteiro foi baseado nas seguintes referência: http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Manual_build_under_linux

/usr/local/tplib/libfreenect/README.asciidoc