Instalação DRC

Para instalar o DRC é necessário ter instalado a MAE e o CARMEN antes. Para isso siga os passos Instalação para Ubuntu e Máquina Associadora de Eventos - MAE. É necessário também o uso do Ubuntu 12.04 LTS

Instalando

Adicione os seguintes repositórios:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/drc/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/drc-latest.list'

Adicione as chaves:

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ wget http://packages.osrfoundation.org/drc.key -O - | sudo apt-key add -

Atualize o apt-get e instale o Simulador do DRC:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install drcsim

Atualizando

Rode os seguintes comandos:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo drcsim

Rodando

Para executar o DRC, siga os passos abaixo:

Coloque as seguintes linhas no seu ~/.bashrc:

source /opt/ros/fuerte/setup.bash
source /usr/share/drcsim/setup.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=~/carmen/src/carmen_ros_communication:~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH

Rode o seguinte comando:

$ source ~/.bashrc

Teste o iniciador padrão do DRC:

$ roslaunch atlas_utils atlas.launch

Rodando os códigos do Qualify

Baixe o código do ros do lcad:

$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros

Atualize o carmen:

$ cd $CARMEN_HOME
$ svn up
$ cd src
$ make clean
$ make

Compile o módulo carmen_ros_communication do carmen:

$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication
$ make clean
$ make

Task 1

Para rodar a task 1, siga os passos a seguir:

Abra um terminal e digite:

$ cd $CARMEN_HOME/bin
$ ./central

Abra uma aba e digite:

$ ./param_daemon ../src/carmen-drc.ini

Abra outra aba e digite:

$ ./bumblebee_basic_view 10

Abra mais uma aba e digite:

$ ./bumblebee_basic_view 11

Abra outro terminal e digite:

$ roslaunch atlas_utils qual_task_1.launch

Abra uma aba e digite:

$ roslaunch lcad_ufes_vrc_qualify_task1 lcad_ufes_vrc_qualify_task1.launch

Abra outra aba e digite:

$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication/bin
$ ./carmen_ros_communication

Na segunda aba do segundo terminal, é onde você pode controlar o robô, leia o código que pode ser encontrado em ~/ros/lcad_ufes_vrc_qualify_task1/vrc1_walk_v2.py

Ande preferencialmente com as câmeras bumblebee.

Task 2

Para rodar a task 2, siga os passos a seguir: