Mudanças entre as edições de "Instalação DRC"

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  $ sudo apt-get update
 
  $ sudo apt-get update
 
  $ sudo apt-get install gazebo drcsim
 
  $ sudo apt-get install gazebo drcsim
−
 
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=Rodando=
 
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Para executar o DRC, siga os passos abaixo:
 
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Coloque as seguintes linhas no seu ''~/.bashrc'':
 
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source /opt/ros/fuerte/setup.bash
 
−
source /usr/share/drcsim/setup.sh
 
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export ROS_PACKAGE_PATH=~/carmen/src/carmen_ros_communication:~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH
 
−
 
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Rode o seguinte comando:
 
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$ source ~/.bashrc
 
−
 
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Teste o iniciador padrão do DRC:
 
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$ roslaunch atlas_utils atlas.launch
 
−
 
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=Rodando os códigos do Qualify=
 
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Baixe o código do ros do lcad:
 
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$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros
 
−
 
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Atualize o carmen:
 
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$ cd $CARMEN_HOME
 
−
$ svn up
 
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$ cd src
 
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$ make clean
 
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$ make
 
−
 
−
Compile o módulo ''carmen_ros_communication'' do carmen:
 
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$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication
 
−
$ make clean
 
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$ make
 
−
 
−
==Task 1==
 
−
Para rodar a task 1, siga os passos a seguir:
 
−
 
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Abra um terminal e digite:
 
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$ cd $CARMEN_HOME/bin
 
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$ ./central
 
−
 
−
Abra uma aba e digite:
 
−
$ ./param_daemon ../src/carmen-drc.ini
 
−
 
−
Abra outra aba e digite:
 
−
$ ./bumblebee_basic_view 10
 
−
 
−
Abra mais uma aba e digite:
 
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$ ./bumblebee_basic_view 11
 
−
 
−
Abra outro terminal e digite:
 
−
$ roslaunch atlas_utils qual_task_1.launch
 
−
 
−
Abra uma aba e digite:
 
−
$ roslaunch lcad_ufes_vrc_qualify_task1 lcad_ufes_vrc_qualify_task1.launch
 
−
 
−
Abra outra aba e digite:
 
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$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication/bin
 
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$ ./carmen_ros_communication
 
−
 
−
Na segunda aba do segundo terminal, é onde você pode controlar o robô, leia o código que pode ser encontrado em ~/ros/lcad_ufes_vrc_qualify_task1/vrc1_walk_v2.py
 
−
 
−
Ande preferencialmente com as câmeras bumblebee.
 
−
 
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==Task 2==
 
−
Para rodar a task 2, siga os passos a seguir:
 
−
 
−
Abra um terminal e digite:
 
−
$ cd $CARMEN_HOME/bin
 
−
$ ./central
 
−
 
−
Abra uma aba e digite:
 
−
$ ./param_daemon ../src/carmen-drc.ini
 
−
 
−
Abra outra aba e digite:
 
−
$ ./bumblebee_basic_view 10
 
−
 
−
Abra outro terminal e digite:
 
−
$ roslaunch atlas_utils qual_task_2.launch
 
−
 
−
Abra uma aba e digite:
 
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$ roslaunch lcad_ufes_vrc_qualify_task2 lcad_ufes_vrc_qualify_task2.launch
 
−
 
−
Abra outra aba e digite:
 
−
$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication/bin
 
−
$ ./carmen_ros_communication
 
−
 
−
Você precisa de controlar o robô com um joystick.
 
−
 
−
Ande preferencialmente com as câmeras bumblebee.
 

Edição atual tal como às 15h15min de 16 de maio de 2013

Para instalar o DRC é necessário ter instalado a MAE e o CARMEN antes. Para isso siga os passos Instalação para Ubuntu e Máquina Associadora de Eventos - MAE. É necessário também o uso do Ubuntu 12.04 LTS

Instalando

Adicione os seguintes repositórios: 

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/drc/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/drc-latest.list'

Adicione as chaves: 

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ wget http://packages.osrfoundation.org/drc.key -O - | sudo apt-key add -

Atualize o apt-get e instale o Simulador do DRC: 

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install drcsim

Atualizando

Rode os seguintes comandos: 

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo drcsim
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