Trabalho 2 de TEI Robótica Probabilistíca Avançada e Fusão de Sensores

Crie um package Carmen que inclua:

• Um módulo mapeamento (grid mapping)
• Um módulo de visualização

O módulo de mapeamento deve:

• Receber mensagens de odometria do robô (Ackerman velocity model)
• Receber mensagens de laser
• Publicar mensagens de mapa

O módulo de visualização deve:

• Receber mensagens de mapa, pose e laser
• Exibir o último mapa recebido, robôs segundo a odometria e a localização Monte Carlo, e diversos conjuntos de partículas
• Permitir posicionar o robô