Carmen VRC

Essa instalação é par o VRC, mais é necessário testar todos os módulos.

Testado na versão 12.04 LTS. A mesma para a DRC.

Preparação para a instalação do Carmen

Instale as bibliotecas abaixo, com os seguintes comandos:

sudo apt-get install subversion

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
openjdk-6-jdk \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
git \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libboost-dev libboost-thread-dev libboost-signals-dev \
libespeak-dev

Instale os pacotes da imlib herdados do Fedora, esses pacotes não existem nos repositórios do Ubuntu!! (eles se encontram em carmen/ubuntu_packages):

dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb 
dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb

Faça os seguintes links:

ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
ln -s /usr/src/linux-headers-3.2.0-29/ /usr/src/linux

Confira se o link funcionou:

ls /usr/lib64/libgdk_imlib.a

Instalação do carmen

Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/carmen_vrc

$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/carmen_vrc

Colocar no arquivo .bashrc do usuario:

#CARMEN
export CARMEN_HOME=~/carmen_vrc

Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:

./configure --nocuda --nojava
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Para compilar o carmen rode:

make

Após instalar o carmen, siga os passos da Instalação DRC.