Como usar o pacote ROS cyton kinematics
Índice
ROS cyton_kinematics
Introdução
O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.
Download do pacote
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinematics/
O que ele faz ?
O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.
Instalando dependências:
É necessário possuir os pacotes cyton[1] e cyton_kinect[2].
Como usar ?
Compilando o cyton_kinematics:
roscd cyton_kinematics rosmake
Rodando o cyton_kinematics:
Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:
Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
Utilizando o Cyton Arm real.
Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?
0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.
1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.
2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.
3a. Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-a livremente.
3b. Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".
Como terminar o programa ?
1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.
