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Linha 2: |
| | == [[Instalação do ROS]] == | | == [[Instalação do ROS]] == |
| | == [[Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS]] == | | == [[Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS]] == |
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| − | = Instalar os Pacotes para Controlar o Pionner com JoyStick =
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| − | 1. Instalar o pacote ROSARIA
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| − | cd ~/catkin_ws/src
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| − | git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git
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| − | Dependencias necessárias:
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| − | $rosdep update
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| − | $rosdep install rosaria
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| − | $cd ~/catkin_ws
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| − | $catkin_make
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| − | Mais informações:http://wiki.ros.org/ROSARIA
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| − | - Instalar jstest-gtk para testar o joystick
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| − | $ sudo apt-get install jstest-gtk
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| − | Testando o joystick:
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| − | Verifique como foi reconhecido seu joystic (normalmente jsX)
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| − | $ ls /dev/input/
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| − | Obs: liste antes de conectar o controle, logo após conecte e liste novamente para verificar qual nome reconhecido
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| − | Libere o acesso a porta, mude "X" pelo numero referente a seu dispositivo:
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| − | $ sudo chmod 777 /dev/input/jsX
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| − | Para testar o joystic use:
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| − | $ sudo jstest /dev/input/jsX
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| − | A saída do joystick aparecerá na tela. Aperte os botões para ver a alteração nos dados
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| − | *instalar o pacote joy do ROS:
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| − | $ sudo apt-get install ros-indigo-joy
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| − | Mais informações: http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick
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| − | *Faça o download do programa para definir os controles do Pioneer
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| − | (modificar para nosso link)
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| − | http://wiki.lofarolabs.com/index.php/Setting_Up_joystick_to_control_Pioneer_3-DX_in_ROS
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| − | *Controlar o Pioneer
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| − | 1.Inicie o roscore
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| − | $roscore
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| − | 2.Conecte o controle
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| − | 3.Em um novo terminal configure os paramentros para o nó joy com o caminho do seu dispositivo
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| − | $rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
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| − | 4.Rode o nó joy_node
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| − | $ rosrun joy joy_node
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| − | *Opcional*:Para visualizar os dados enviados ao joy pelo controle use em um novo terminal:
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| − | $rostopic echo joy
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| − | 5.Conecte o robô
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| − | 6.Em um novo terminal Libere a porta do robô
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| − | sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
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| − | 7.Rode o Rosaria
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| − | $ rosrun rosaria RosAria
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| − | **caso ocorra algum erro com a porta use:
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| − | $ rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0
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| − | Substituindo ttyUSB0 pela porta do robô
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| − | 8.Em um novo terminal rode o programa para definir os controles do pioneer
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| − | $ rosrun yourpackage Joystick_controller.cpp
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| | = Instalar o Drive do Sensor Sick LMS e Gerar um Log dos Dados Capturados pelo Sensor = | | = Instalar o Drive do Sensor Sick LMS e Gerar um Log dos Dados Capturados pelo Sensor = |
