Estudos em robótica probabilística

Roteiro de atividades para o dia 03/06/2009

1. Produzir o mapa do ambiente simulado (Camilo) - OK
2. Implementar o modelo Monte Carlo (Particle Filter) Localization (Nuno)
3. Integrar o modelo de movimento com o MCL
4. Implementar o modelo LRS (Alberto)
   1. Casar, no Excel, o modelo com os dados obtidos nas medidas da última aula (Dijalma)
5. Integrar o modelo LRS ao MCL
6. Testar

Roteiro de atividades para o dia 19/06/2009

1. Implementar o algoritmo que implementa um Kalman Filter para o Tropidurus, onde x = x, y, theta; e z = 256 leituras LRF (Nuno)

Roteiro de atividades para o dia 05/06/2009

1. Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
2. Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
3. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
4. Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
5. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
   1. Fazer o mapa (Camilo, Lucas) - OK
   2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
6. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
7. Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
8. Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
9. Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim (Alberto)

Roteiro de atividades para o dia 15/05/2009

1. Colocar o código base (C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter17\Hemisson e C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter9\ExplorerSim) no svn - OK
2. Implementar versão com odômetro de "RotateDegrees" - OK
3. Implementar versão com odômetro de "DriveDistance" - OK
4. Fazer atualização do estado do robô real de forma apropriada no ExplorerSim - OK
5. Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - detalhamento) - OK
6. Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim

Sobre o ExplorerSim

Sobre o Hemisson (Tropidurus)

Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009

1. Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
2. Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
3. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
4. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009

1. Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) - OK
2. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
3. Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
4. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
   1. Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
   2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
5. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
6. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
7. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009

1. Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
2. Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
3. Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) - OK
4. Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
5. Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK
6. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
7. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Atividades realizadas dia 27/03/2009

1. Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)

Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009

1. Revisar a estrutura do robô (Alberto)
   1. Colocar os parafusos que faltam – OK
   2. Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
2. Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK (Como foi feito)
3. Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – OK (tem no MRDS)
4. Instalar o Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o Microsoft Visual Studio)
5. Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS)
6. Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – OK
7. Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
8. Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
9. Controlar o robô via câmera remotamente - OK
   1. Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
   2. Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
   3. Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK