Estudos em robótica probabilística

Roteiro de atividades para o dia 05/06/2009

1. Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
2. Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
3. Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
4. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
5. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
6. Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
7. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
   1. Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
   2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
8. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
9. Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
10. Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
11. Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - detalhamento)
12. Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim

Roteiro de atividades para o dia 15/05/2009

1. Colocar o código base (C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter17\Hemisson e C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter9\ExplorerSim) no svn - OK
2. Implementar versão com odômetro de "RotateDegrees" - OK
3. Implementar versão com odômetro de "DriveDistance" - OK
4. Fazer atualização do estado do robô real de forma apropriada no ExplorerSim - OK
5. Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - detalhamento)
6. Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim

Sobre o ExplorerSim

Sobre o Hemisson (Tropidurus)

Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009

1. Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
2. Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
3. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
4. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009

1. Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) - OK
2. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
3. Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
4. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
   1. Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
   2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
5. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
6. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
7. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009

1. Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
2. Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
3. Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) - OK
4. Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
5. Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK
6. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
7. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Atividades realizadas dia 27/03/2009

1. Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)

Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009

1. Revisar a estrutura do robô (Alberto)
   1. Colocar os parafusos que faltam – OK
   2. Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
2. Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK (Como foi feito)
3. Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – OK (tem no MRDS)
4. Instalar o Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o Microsoft Visual Studio)
5. Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS)
6. Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – OK
7. Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
8. Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
9. Controlar o robô via câmera remotamente - OK
   1. Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
   2. Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
   3. Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK