Estudos em robótica probabilística

De LCAD
Revisão de 10h17min de 24 de abril de 2009 por Alberto (discussão | contribs)
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Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009

  1. Implementar o algoritmo likelihood field range finder model
  2. Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model)
  3. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
  4. Terminar as atividades da aula passada (Todos)


Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009

  1. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
  2. Terminar as atividades da aula passada (Todos)
  3. Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto)
  4. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
  5. Implementar o algoritmo bean_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
  6. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
    1. Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
    2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
  7. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)


Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009

  1. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
  2. Terminar as atividades da aula passada (Todos)
  3. Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto)
  4. Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
  5. Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno)
  6. Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
  7. Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK


Atividades realizadas dia 27/03/2009

  1. Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)


Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009

  1. Revisar a estrutura do robô (Alberto)
    1. Colocar os parafusos que faltam – OK
    2. Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
  2. Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK (Como foi feito)
  3. Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – Falta fazer
  4. Instalar o Microsoft Robotics Studio (MRS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o Microsoft Visual Studio)
  5. Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – Falta fazer
  6. Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno) – Falta fazer
  7. Criar um projeto no MRS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
  8. Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
  9. Controlar o robô via câmera remotamente
    1. Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
    2. Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
    3. Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK