Como usar o pacote ROS cyton kinematics

ROS cyton_kinematics

Introdução

O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.

O que ele faz ?

O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.

Instalando dependências:

É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[1].

Como usar ?

Compilando o cyton_kinematics:

roscd cyton_kinematics
rosmake

Rodando o cyton_kinematics:

Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:

Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true

Utilizando o Cyton Arm real.

Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics

Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point

1. Cline no botão "Connect".

2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.

3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.

4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.

Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual

1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.

2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.

3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF" para "ON"

4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.

5. Clique no botão "Track".

6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".

Como terminar o programa ?

1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.