Carmen VRC
Essa instalação é par o VRC, mais é necessário testar todos os módulos.
Testado na versão 12.04 LTS. A mesma para a DRC.
Preparação para a instalação do Carmen
Instale as bibliotecas abaixo, com os seguintes comandos:
sudo apt-get install subversion
sudo apt-get install swig \ libgtk2.0-dev \ qt-sdk \ libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \ libimlib2 libimlib2-dev \ imagemagick libmagick++-dev \ libwrap0 libwrap0-dev tcpd \ openjdk-6-jdk \ libncurses5 libncurses5-dev \ libgsl0-dev libgsl0ldbl \ libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \ cmake \ libgtkglext1 libgtkglext1-dev \ libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \ libglade2-0 libglade2-dev \ freeglut3 freeglut3-dev \ libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \ libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \ libkml0 libkml-dev \ liburiparser1 liburiparser-dev \ git \ libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \ libxi-dev libxi6 \ libxmu-dev libxmu6 \ build-essential libforms-dev \ byacc \ flex \ doxygen \ libboost-dev libboost-thread-dev libboost-signals-dev \ libespeak-dev
Instale os pacotes da imlib herdados do Fedora, esses pacotes não existem nos repositórios do Ubuntu!! (eles se encontram em carmen/ubuntu_packages):
dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
Faça os seguintes links:
ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a ln -s /usr/src/linux-headers-3.2.0-29/ /usr/src/linux
Confira se o link funcionou:
ls /usr/lib64/libgdk_imlib.a
Instalação do carmen
Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/carmen_vrc
$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/carmen_vrc
Colocar no arquivo .bashrc do usuario:
#CARMEN export CARMEN_HOME=~/carmen_vrc
Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:
./configure --nocuda --nojava Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y Should Python Bindings be installed: [y/N] y Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N Install path [/usr/local/]: Robot numbers [*]: 1,2
Para compilar o carmen rode:
make
Após instalar o carmen, siga os passos da Instalação DRC.