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O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em  [https://code.google.com/p/cyton-ros-pkg/wiki/ROS_Cyton_Interface]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.
 
O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em  [https://code.google.com/p/cyton-ros-pkg/wiki/ROS_Cyton_Interface]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.
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=== Download do pacote ===
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svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton/
  
 
=== O que ele faz ? ===
 
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=== Instalando dependências: ===
 
=== Instalando dependências: ===
  
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É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].
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Para utilizar o pacote cyton é necessário adicionar algumas variáveis de ambiente, para isso:
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export CYTON_INC=~/ros/cyton/include/
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export CYTON_LIB=~/ros/cyton/lib/
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export CYTON_BIN=~/ros/cyton/bin/
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export CYTON_EE_FILE=~/ros/cyton/guide_frame.txt
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export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH
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É necessário também possuir o pacote cyton_kinect, para isso veja [http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].
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Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.
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=== Procedimentos para ligar o Cyton Arm ao computador: ===
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1. Ajustar a fonte para uma tensão em 13.5V e máxima corrente.
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2. Ligar o terminal negativo da bateria no negativo da fonte e o terminal positivo da bateria no positivo da fonte.
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3.­ Ligar o botão da caixa preta do Cyton Arm.
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4. Ligar o USB do Cyton Arm no computador.
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5.
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sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  
 
=== Como usar ? ===
 
=== Como usar ? ===
  
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==== Compilando o cyton_kinematics: ====
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==== Compilando o cyton: ====
  
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  roscd cyton_kinematics
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  roscd cyton
 
  rosmake
 
  rosmake
  
 
==== Rodando o cyton_kinematics: ====
 
==== Rodando o cyton_kinematics: ====
  
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Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:
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Existem várias formas de utilizar o pacote cyton, são elas:
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===== Utilizando apenas o pacote cyton. =====
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====== Passando um ponto 3D ======
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roslaunch cyton cyton.launch
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rosrun cyton guide_frame_node
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====== Passando uma configuração de juntas ======
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roslaunch cyton hardware.launch
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rosrun cyton send_joints
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===== Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinematics] e o pacote cyton_kinect. =====
  
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===== Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação. =====
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Antes de rodar os comandos abaixo, faça ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador.
  
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roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
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====== Rodando em modo de simulação ======
  
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===== Utilizando o Cyton Arm real. =====
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roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true visual_search:=false
  
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Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].
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====== Rodando com o Cyton Arm real ======
  
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  roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
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  roslaunch cyton slam.launch visual_search:=false
  
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==== Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ? ====
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===== Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics, o pacote cyton_kinect e o pacote visual_search_thin[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_os_pacotes_ROS_visual_search_thin_e_visual_search_webcam] =====
  
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0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.
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Antes de executar os comandos abaixo, ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador
  
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1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.
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====== Rodando em modo de simulação ======
  
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2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.
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roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true
  
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3a.­ Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-­a livremente.
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====== Rodando com o Cyton Arm real ======
  
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3b. ­Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".
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roslaunch cyton slam.launch
  
 
=== Como terminar o programa ? ===
 
=== Como terminar o programa ? ===
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1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.
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1. Feche as janela abertas e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton.

Edição atual tal como às 18h12min de 12 de outubro de 2015

ROS cyton

Introdução

O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [1]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.

Download do pacote

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton/

O que ele faz ?

O pacote cyton é um wrapper do framwork do Cyton Arm no ROS. Com esse pacote é possível mover o cyton passando-­se um conjunto de configurações das juntas, ou então um ponto 3D no mundo. Essa "passagem de argumentos" para o pacote cyton é feito através da actionlib[2] do ROS. Com a actionlib é possível criar ActionClients e ActionServers para estabeler uma comunicação cliente – servidor.

Instalando dependências:

Para utilizar o pacote cyton é necessário adicionar algumas variáveis de ambiente, para isso: 

export CYTON_INC=~/ros/cyton/include/
export CYTON_LIB=~/ros/cyton/lib/
export CYTON_BIN=~/ros/cyton/bin/
export CYTON_EE_FILE=~/ros/cyton/guide_frame.txt
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH

É necessário também possuir o pacote cyton_kinect, para isso veja [3].

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

Procedimentos para ligar o Cyton Arm ao computador:

1. Ajustar a fonte para uma tensão em 13.5V e máxima corrente.

2. Ligar o terminal negativo da bateria no negativo da fonte e o terminal positivo da bateria no positivo da fonte.

3.­ Ligar o botão da caixa preta do Cyton Arm.

4. Ligar o USB do Cyton Arm no computador.

5. 

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Como usar ?

Compilando o cyton:

roscd cyton
rosmake

Rodando o cyton_kinematics:

Existem várias formas de utilizar o pacote cyton, são elas:

Utilizando apenas o pacote cyton.
Passando um ponto 3D
roslaunch cyton cyton.launch
rosrun cyton guide_frame_node
Passando uma configuração de juntas
roslaunch cyton hardware.launch
rosrun cyton send_joints
Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics[4] e o pacote cyton_kinect.

Antes de rodar os comandos abaixo, faça ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador.

Rodando em modo de simulação
roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true visual_search:=false
Rodando com o Cyton Arm real
roslaunch cyton slam.launch visual_search:=false
Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics, o pacote cyton_kinect e o pacote visual_search_thin[5]

Antes de executar os comandos abaixo, ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador

Rodando em modo de simulação
roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true
Rodando com o Cyton Arm real
roslaunch cyton slam.launch

Como terminar o programa ?

1. Feche as janela abertas e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton.

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