Como usar o pacote ROS cyton

ROS cyton

Introdução

O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [1]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.

O que ele faz ?

O pacote cyton é um wrapper do framwork do Cyton Arm no ROS. Com esse pacote é possível mover o cyton passando-­se um conjunto de configurações das juntas, ou então um ponto 3D no mundo. Essa "passagem de argumentos" para o pacote cyton é feito através da actionlib[2] do ROS. Com a actionlib é possível criar ActionClients e ActionServers para estabeler uma comunicação cliente – servidor.

Instalando dependências:

Para utilizar o pacote cyton é necessário adicionar algumas variáveis de ambiente, para isso:

export CYTON_INC=~/ros/cyton/include/
export CYTON_LIB=~/ros/cyton/lib/
export CYTON_BIN=~/ros/cyton/bin/
export CYTON_EE_FILE=~/ros/cyton/guide_frame.txt
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH

É necessário também possuir o pacote cyton_kinect, para isso veja [3].

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

Procedimentos para ligar o Cyton Arm ao computador:

1. Ajustar a fonte para uma tensão em 13.5V e máxima corrente.

2. Ligar o terminal negativo da bateria no negativo da fonte e o terminal positivo da bateria no positivo da fonte.

3.­ Ligar o botão da caixa preta do Cyton Arm.

4. Ligar o USB do Cyton Arm no computador.

5.

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Como usar ?

Compilando o cyton:

roscd cyton
rosmake

Rodando o cyton_kinematics:

Existem várias formas de utilizar o pacote cyton, são elas:

Utilizando apenas o pacote cyton.

Passando um ponto 3D

roslaunch cyton cyton.launch
rosrun cyton guide_frame_node

Passando uma configuração de juntas

roslaunch cyton hardware.launch
rosrun cyton send_joints

Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics[4] e o pacote cyton_kinect.

Antes de rodar os comandos abaixo, faça ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador.

Rodando em modo de simulação

roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true visual_search:=false

Rodando com o Cyton Arm real

roslaunch cyton slam.launch visual_search:=false

Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?

0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.

1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.

2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.

3a.­ Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-­a livremente.

3b. ­Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".

Como terminar o programa ?

1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.