Como usar o pacote ROS cyton
Índice
- 1 ROS cyton
- 1.1 Introdução
- 1.2 O que ele faz ?
- 1.3 Instalando dependências:
- 1.4 Procedimentos para ligar o Cyton Arm ao computador:
- 1.5 Como usar ?
- 1.5.1 Compilando o cyton:
- 1.5.2 Rodando o cyton_kinematics:
- 1.5.3 Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?
- 1.6 Como terminar o programa ?
ROS cyton
Introdução
O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [1]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.
O que ele faz ?
O pacote cyton é um wrapper do framwork do Cyton Arm no ROS. Com esse pacote é possível mover o cyton passando-se um conjunto de configurações das juntas, ou então um ponto 3D no mundo. Essa "passagem de argumentos" para o pacote cyton é feito através da actionlib[2] do ROS. Com a actionlib é possível criar ActionClients e ActionServers para estabeler uma comunicação cliente – servidor.
Instalando dependências:
Para utilizar o pacote cyton é necessário adicionar algumas variáveis de ambiente, para isso:
export CYTON_INC=~/ros/cyton/include/ export CYTON_LIB=~/ros/cyton/lib/ export CYTON_BIN=~/ros/cyton/bin/ export CYTON_EE_FILE=~/ros/cyton/guide_frame.txt export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH
É necessário também possuir o pacote cyton_kinect, para isso veja [3].
Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.
Procedimentos para ligar o Cyton Arm ao computador:
1. Ajustar a fonte para uma tensão em 13.5V e máxima corrente.
2. Ligar o terminal negativo da bateria no negativo da fonte e o terminal positivo da bateria no positivo da fonte.
3. Ligar o botão da caixa preta do Cyton Arm.
4. Ligar o USB do Cyton Arm no computador.
5.
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
Como usar ?
Compilando o cyton:
roscd cyton rosmake
Rodando o cyton_kinematics:
Existem várias formas de utilizar o pacote cyton, são elas:
Utilizando apenas o pacote cyton.
Passando um ponto 3D
roslaunch cyton cyton.launch rosrun cyton guide_frame_node
Passando uma configuração de juntas
roslaunch cyton hardware.launch rosrun cyton send_joints
Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics[4] e o pacote cyton_kinect.
Antes de rodar os comandos abaixo, faça ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador.
Rodando em modo de simulação
roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true visual_search:=false
Rodando com o Cyton Arm real
roslaunch cyton slam.launch visual_search:=false
Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics, o pacote cyton_kinect e o pacote visual_search_thin[5]
Antes de executar os comandos abaixo, ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador
Rodando em modo de simulação
roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true
Rodando com o Cyton Arm real
roslaunch cyton slam.launch
Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?
0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.
1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.
2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.
3a. Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-a livremente.
3b. Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".
Como terminar o programa ?
1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.