Mudanças entre as edições de "Como usar o pacote ROS cyton kinematics"
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2. Utilizando o Cyton Arm real. | 2. Utilizando o Cyton Arm real. | ||
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roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics | roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics | ||
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===== Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point ===== | ===== Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point ===== | ||
Edição das 00h25min de 14 de julho de 2013
Índice
ROS cyton_kinematics
Introdução
O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.
O que ele faz ?
O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.
Instalando dependências:
É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[1].
Como usar ?
Compilando o cyton_kinematics:
roscd cyton_kinematics rosmake
Rodando o cyton_kinematics:
Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:
1. Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
2. Utilizando o Cyton Arm real.
Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point
1. Cline no botão "Connect".
2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.
3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.
4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.
Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual
1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.
2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.
3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF" para "ON"
4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.
5. Clique no botão "Track".
6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".
Como terminar o programa ?
1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.
