Mudanças entre as edições de "Como usar o pacote ROS cyton kinematics"

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==== Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ? ====
  
 
=== Como terminar o programa ? ===
 
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1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.
 
1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.

Edição das 00h28min de 14 de julho de 2013

ROS cyton_kinematics

Introdução

O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.

O que ele faz ?

O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.

Instalando dependências:

É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[1].

Como usar ?

Compilando o cyton_kinematics:

roscd cyton_kinematics
rosmake

Rodando o cyton_kinematics:

Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:

Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
Utilizando o Cyton Arm real.

Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics

Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?

Como terminar o programa ?

1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.