Mudanças entre as edições de "Como usar o pacote ROS cyton kinematics"

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O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.
 
O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.
  
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=== Download do pacote ===
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svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinematics/
 
=== O que ele faz ? ===
 
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=== Instalando dependências: ===
 
=== Instalando dependências: ===
  
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É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].
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É necessário possuir os pacotes cyton[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton] e cyton_kinect[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].
  
 
=== Como usar ? ===
 
=== Como usar ? ===
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  roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
 
  roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
  
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===== Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point =====
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==== Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ? ====
  
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1. Cline no botão "Connect".
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0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.
  
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2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.
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1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.
  
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3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.
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2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.
  
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4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.
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3a.­ Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-­a livremente.
  
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===== Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual =====
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3b. ­Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".
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1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.
 
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2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.
 
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3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF"  para "ON"
 
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4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.
 
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5. Clique no botão "Track".
 
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6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".
 
  
 
=== Como terminar o programa ? ===
 
=== Como terminar o programa ? ===
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1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.
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1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.

Edição atual tal como às 18h15min de 12 de outubro de 2015

ROS cyton_kinematics

Introdução

O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.

Download do pacote

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinematics/

O que ele faz ?

O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.

Instalando dependências:

É necessário possuir os pacotes cyton[1] e cyton_kinect[2].

Como usar ?

Compilando o cyton_kinematics:

roscd cyton_kinematics
rosmake

Rodando o cyton_kinematics:

Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:

Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
Utilizando o Cyton Arm real.

Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1]. 

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics

Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?

0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.

1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.

2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.

3a.­ Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-­a livremente.

3b. ­Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".

Como terminar o programa ?

1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.

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