Como usar o pacote ROS cyton kinematics
Revisão de 00h28min de 14 de julho de 2013 por Rafael Nascimento (discussão | contribs) (→Rodando o cyton_kinematics:)
Índice
ROS cyton_kinematics
Introdução
O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.
O que ele faz ?
O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.
Instalando dependências:
É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[1].
Como usar ?
Compilando o cyton_kinematics:
roscd cyton_kinematics rosmake
Rodando o cyton_kinematics:
Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:
Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
Utilizando o Cyton Arm real.
Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
Como terminar o programa ?
1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.