Mudanças entre as edições de "Estudos em robótica probabilística"
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Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009 | Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009 | ||
− | # Implementar o algoritmo likelihood field range finder model | + | # Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo) |
− | # Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) | + | # Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo) |
# Documentar o que foi feito na aula passada (Todos) | # Documentar o que foi feito na aula passada (Todos) | ||
# Terminar as atividades da aula passada (Todos) | # Terminar as atividades da aula passada (Todos) | ||
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Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009 | Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009 | ||
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# Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) | # Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) | ||
# Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno) | # Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno) | ||
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## Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto) | ## Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto) | ||
# Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno) | # Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno) | ||
+ | # Documentar o que foi feito na aula passada (Todos) | ||
+ | # Terminar as atividades da aula passada (Todos) | ||
Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009 | Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009 | ||
− | + | # Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK | |
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− | # Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) | ||
# Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto) | # Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto) | ||
# Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) | # Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) | ||
# Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK | # Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK | ||
# Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK | # Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK | ||
+ | # Documentar o que foi feito na aula passada (Todos) | ||
+ | # Terminar as atividades da aula passada (Todos) | ||
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## Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK | ## Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK | ||
# Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK ([http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Duas_Seriais_no_Laptop_do_Rob%C3%B4 Como foi feito]) | # Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK ([http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Duas_Seriais_no_Laptop_do_Rob%C3%B4 Como foi feito]) | ||
− | # Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – Falta fazer | + | # Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – Falta fazer (tem no MRDS) |
− | # Instalar o [[Microsoft Robotics Studio]] ( | + | # Instalar o [[Microsoft Robotics Developer Studio]] (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o [[Microsoft Visual Studio]]) |
− | # Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – | + | # Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS) |
− | # Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno) – Falta fazer | + | # Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – Falta fazer |
− | # Criar um projeto no | + | # Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor) |
# Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki) | # Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki) | ||
# Controlar o robô via câmera remotamente | # Controlar o robô via câmera remotamente |
Edição das 14h57min de 24 de abril de 2009
Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009
- Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
- Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
- Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
- Terminar as atividades da aula passada (Todos)
Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009
- Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto)
- Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
- Implementar o algoritmo bean_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
- Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
- Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
- Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
- Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
- Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
- Terminar as atividades da aula passada (Todos)
Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009
- Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
- Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
- Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno)
- Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
- Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK
- Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
- Terminar as atividades da aula passada (Todos)
Atividades realizadas dia 27/03/2009
- Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)
Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009
- Revisar a estrutura do robô (Alberto)
- Colocar os parafusos que faltam – OK
- Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
- Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK (Como foi feito)
- Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – Falta fazer (tem no MRDS)
- Instalar o Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o Microsoft Visual Studio)
- Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS)
- Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – Falta fazer
- Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
- Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
- Controlar o robô via câmera remotamente
- Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
- Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
- Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK