Mudanças entre as edições de "Estudos em robótica probabilística"
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+ | Roteiro de atividades para o dia 05/06/2009 | ||
+ | # Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor) | ||
+ | # Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK | ||
+ | # Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto) | ||
+ | # Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno) | ||
+ | # Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno) | ||
+ | # Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma) | ||
+ | # Escolher uma região para o nosso mapa inicial e | ||
+ | ## Fazer o mapa (Camilo, Lucas) | ||
+ | ## Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto) | ||
+ | # Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno) | ||
+ | # Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo) | ||
+ | # Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo) | ||
+ | # Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - [[detalhamento]]) | ||
+ | # Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim | ||
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Roteiro de atividades para o dia 15/05/2009 | Roteiro de atividades para o dia 15/05/2009 | ||
− | # Colocar o código base (C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter17\Hemisson e C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter9\ExplorerSim) no svn | + | # Colocar o código base (C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter17\Hemisson e C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter9\ExplorerSim) no svn - OK |
− | # Implementar versão com odômetro de "RotateDegrees" | + | # Implementar versão com odômetro de "RotateDegrees" - OK |
− | # Implementar versão com odômetro de "DriveDistance" | + | # Implementar versão com odômetro de "DriveDistance" - OK |
− | # Fazer atualização do estado do robô real de forma apropriada no ExplorerSim | + | # Fazer atualização do estado do robô real de forma apropriada no ExplorerSim - OK |
# Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - [[detalhamento]]) | # Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - [[detalhamento]]) | ||
# Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim | # Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim | ||
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Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009 | Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009 | ||
− | # Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) | + | # Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) - OK |
# Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno) | # Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno) | ||
# Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma) | # Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma) | ||
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# Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK | # Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK | ||
# Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto) | # Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto) | ||
− | # Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) | + | # Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) - OK |
# Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK | # Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK | ||
# Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK | # Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK | ||
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## Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK | ## Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK | ||
# Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK ([http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Duas_Seriais_no_Laptop_do_Rob%C3%B4 Como foi feito]) | # Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK ([http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Duas_Seriais_no_Laptop_do_Rob%C3%B4 Como foi feito]) | ||
− | # Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – | + | # Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – OK (tem no MRDS) |
# Instalar o [[Microsoft Robotics Developer Studio]] (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o [[Microsoft Visual Studio]]) | # Instalar o [[Microsoft Robotics Developer Studio]] (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o [[Microsoft Visual Studio]]) | ||
# Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS) | # Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS) | ||
− | # Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – | + | # Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – OK |
# Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor) | # Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor) | ||
# Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki) | # Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki) | ||
− | # Controlar o robô via câmera remotamente | + | # Controlar o robô via câmera remotamente - OK |
## Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK ([[Instalando VNC]]) | ## Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK ([[Instalando VNC]]) | ||
## Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK | ## Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK | ||
## Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK | ## Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK |
Edição das 13h25min de 5 de junho de 2009
Roteiro de atividades para o dia 05/06/2009
- Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
- Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
- Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
- Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
- Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
- Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
- Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
- Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
- Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
- Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
- Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
- Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
- Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - detalhamento)
- Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim
Roteiro de atividades para o dia 15/05/2009
- Colocar o código base (C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter17\Hemisson e C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter9\ExplorerSim) no svn - OK
- Implementar versão com odômetro de "RotateDegrees" - OK
- Implementar versão com odômetro de "DriveDistance" - OK
- Fazer atualização do estado do robô real de forma apropriada no ExplorerSim - OK
- Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - detalhamento)
- Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim
Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009
- Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
- Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
- Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
- Terminar as atividades da aula passada (Todos)
Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009
- Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) - OK
- Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
- Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
- Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
- Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
- Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
- Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
- Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
- Terminar as atividades da aula passada (Todos)
Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009
- Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
- Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
- Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) - OK
- Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
- Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK
- Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
- Terminar as atividades da aula passada (Todos)
Atividades realizadas dia 27/03/2009
- Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)
Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009
- Revisar a estrutura do robô (Alberto)
- Colocar os parafusos que faltam – OK
- Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
- Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK (Como foi feito)
- Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – OK (tem no MRDS)
- Instalar o Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o Microsoft Visual Studio)
- Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS)
- Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – OK
- Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
- Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
- Controlar o robô via câmera remotamente - OK
- Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
- Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
- Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK