Estudos em robótica probabilística

Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009

1. Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
2. Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
3. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
4. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009

1. Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto)
2. Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
3. Implementar o algoritmo bean_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
4. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
   1. Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
   2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
5. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
6. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
7. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009

1. Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
2. Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
3. Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno)
4. Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
5. Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK
6. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
7. Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Atividades realizadas dia 27/03/2009

1. Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)

Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009

1. Revisar a estrutura do robô (Alberto)
   1. Colocar os parafusos que faltam – OK
   2. Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
2. Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK (Como foi feito)
3. Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – Falta fazer (tem no MRDS)
4. Instalar o Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o Microsoft Visual Studio)
5. Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS)
6. Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – Falta fazer
7. Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
8. Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
9. Controlar o robô via câmera remotamente
   1. Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
   2. Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
   3. Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK