Mudanças entre as edições de "Implementação do Algoritmo de Localização Monte Carlo"
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O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL): | O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL): | ||
− | o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3). | + | o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) sem e com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3). |
Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3). | Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3). | ||
== Grupos de Trabalho == | == Grupos de Trabalho == | ||
− | :* Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam; | + | :* Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão sem e com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam; |
:* Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field; | :* Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field; | ||
Edição atual tal como às 15h52min de 6 de outubro de 2015
Objetivos
O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL): o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) sem e com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3). Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3).
Grupos de Trabalho
- Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão sem e com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam;
- Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field;
Data de Entrega
O trabalho deve ser entregue até dia 13 de Outubro de 2015.