Mudanças entre as edições de "Instalação para Ubuntu"

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(→‎Preparação para a instalação do Carmen)
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= Preparação para a instalação do Carmen =  
 
= Preparação para a instalação do Carmen =  
−
Instale as seguintes bibliotecas:
+
Instale as bibliotecas abaixo, com os seguintes comandos:
  
−
  sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev  \
+
  sudo apt-get install swig
−
  libjpeg-dev lib*zlib* doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \
+
sudo apt-get install libgdk2.0-dev
−
  swig swig-doc swig-examples qt4-dev-tools libqt4-core libqt4-gui g++ cmake libv4l-dev freeglut3-dev libgsl0-dev libboost-signals-dev
+
sudo apt-get install qt-sdk
 +
sudo apt-get install libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools
 +
sudo apt-get install libimlib2 libimlib2-dev
 +
sudo apt-get install imagemagick libmagick++-dev
 +
sudo apt-get install libwrap0 libwrap0-dev tcpd
 +
sudo apt-get install openjdk-6-jdk
 +
sudo apt-get install libncurses5 libncurses5-dev
 +
sudo apt-get install libgsl0-dev libgsl0ldbl
 +
sudo apt-get install libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils
 +
sudo apt-get install cmake
 +
sudo apt-get install libgtkglext1 libgtkglext1-dev
 +
sudo apt-get install libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev  
 +
  sudo apt-get install libglade2-0 libglade2-dev
 +
  sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
 +
  sudo apt-get install libcurl3 libcurl3-nss
 +
sudo apt-get install libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5
 +
  sudo apt-get install libkml0 libkml-dev
 +
sudo apt-get install liburiparser1 liburiparser-dev  
 +
sudo apt-get install git
 +
sudo apt-get install libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev
 +
sudo apt-get install libxi-dev libxi6
 +
sudo apt-get install libxmu-dev libxmu6
 +
sudo apt-get install build-essential libforms-dev
 +
sudo apt-get install byacc
 +
sudo apt-get install flex
 +
 
 +
Instale os pacotes da imlib herdados do Fedora, esses pacotes não existem nos repositórios do Ubuntu!! (eles se encontram em carmen/ubuntu_packages):
 +
 
 +
dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb
 +
dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
  
 
Faça os seguintes links:
 
Faça os seguintes links:
  
 +
ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
 
  ln -s /usr/src/linux-headers-2.6.38-13/ /usr/src/linux
 
  ln -s /usr/src/linux-headers-2.6.38-13/ /usr/src/linux
−
 
−
em sudo /usr/src/linux-headers-2.6.38-13-generic/include/linux/linkage.h, troque
 
−
#include <asm/linkage.h>
 
−
por
 
−
#include <asm-generic/linkage.h>
 
−
 
−
Comente as seguintes linhas no arquivo configure do diretório src do carmen:
 
−
#  print "Searching for libgdk_imlib.a...";
 
−
#  if (-e "/usr/lib/libgdk_imlib.a" or
 
−
#      -e "/usr/lib64/libgdk_imlib.a" or
 
−
#      -e "/usr/local/lib/libgdk_imlib.a" or
 
−
#      -e "/opt/gnome/lib/libgdk_imlib.a") {
 
−
#      print " found\n";
 
−
#  } else {
 
−
#
 
−
#      print " ${red}not found ${normal}\n\n";
 
−
#      print "Could not find libgdk_imlib.a in /usr/lib,\n";
 
−
#      print "/usr/local/lib, nor in /opt/gnome/lib/\n";
 
−
#      print "Please install libgdk_imlib.a or\n${red}re-run $PROGRAM_NAME with --nographics${normal}\n";
 
−
#      die "\n";
 
−
#  }
 
−
 
  
 
Instale o driver kvaser (Baixe-o [http://www.kvaser.com/en/developer/canlib.html aqui])
 
Instale o driver kvaser (Baixe-o [http://www.kvaser.com/en/developer/canlib.html aqui])
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  make
 
  make
 
  make install (como root)
 
  make install (como root)
−
 
−
 
−
 
  
 
Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=)
 
Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=)
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  # make install (como root)
 
  # make install (como root)
  
 +
= Instalação do carmen =
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Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:
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$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/
 +
$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/
 +
 +
Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/
 +
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$ cd ~/roboticaprobabilistica/code/
 +
$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen
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 +
Instale e configure a câmera Kinect no linux. Siga as instruções em [[ Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN]]
 +
 +
<s>Instale e configure o gmapping. Siga as instruções em [[Como Instalar e Usar o Gmapping]]</s>
 +
 +
Colocar no arquivo .bashrc do usuario:
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#CARMEN
 +
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-1.6.0-openjdk-amd64
 +
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
 +
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
 +
export CARMEN_HOME=~/roboticaprobabilistica/code/carmen
 +
 +
Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:
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./configure --nocuda --nojava
 +
    Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
 +
    Should Python Bindings be installed: [y/N] y
 +
    Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
 +
    Install path [/usr/local/]:
 +
    Robot numbers [*]: 1,2
 +
 +
Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de:
 +
http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html
 +
 +
Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:
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cd /usr/local
 +
tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz
 +
cd ipc-3.9.0
 +
gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */
 +
ln -s ipc-3.9.0 ipc
 +
 +
Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:
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ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/
 +
ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/
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 +
Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:
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./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc
 +
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Para compilar o carmen rode:
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make
  
 
= Instalação do carmen =
 
= Instalação do carmen =

Edição das 15h11min de 29 de novembro de 2012

Essa instalação é incompleta e não torna funcional todos os módulos do carmen, principalmente os que utilizam recursos relacionado a câmera

Testado na versão 10.10 e 11.04. A versão 11.10 trás grandes mudanças e essa instalação não é mais compatível.

Preparação para a instalação do Carmen

Instale as bibliotecas abaixo, com os seguintes comandos: 

sudo apt-get install swig
sudo apt-get install libgdk2.0-dev
sudo apt-get install qt-sdk
sudo apt-get install libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools
sudo apt-get install libimlib2 libimlib2-dev
sudo apt-get install imagemagick libmagick++-dev
sudo apt-get install libwrap0 libwrap0-dev tcpd
sudo apt-get install openjdk-6-jdk
sudo apt-get install libncurses5 libncurses5-dev
sudo apt-get install libgsl0-dev libgsl0ldbl
sudo apt-get install libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils 
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgtkglext1 libgtkglext1-dev 
sudo apt-get install libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev 
sudo apt-get install libglade2-0 libglade2-dev 
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
sudo apt-get install libcurl3 libcurl3-nss
sudo apt-get install libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5
sudo apt-get install libkml0 libkml-dev 
sudo apt-get install liburiparser1 liburiparser-dev 
sudo apt-get install git
sudo apt-get install libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev
sudo apt-get install libxi-dev libxi6
sudo apt-get install libxmu-dev libxmu6
sudo apt-get install build-essential libforms-dev
sudo apt-get install byacc
sudo apt-get install flex

Instale os pacotes da imlib herdados do Fedora, esses pacotes não existem nos repositórios do Ubuntu!! (eles se encontram em carmen/ubuntu_packages): 

dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb 
dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb

Faça os seguintes links: 

ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
ln -s /usr/src/linux-headers-2.6.38-13/ /usr/src/linux

Instale o driver kvaser (Baixe-o aqui) 

mkdir /usr/local/Kvaser
mv linuxcan_beta.tar.gz /usr/local/Kvaser/
cd /usr/local/Kvaser/
tar xvzf linuxcan_beta.tar.gz
cd linuxcan_v4/
make
make install

Instale o OpenCV na versão 2.2 (Baixe-o aqui) (obs: ubuntu 12.04 instale o 2.4 com esse tutorial http://www.samontab.com/web/2012/06/installing-opencv-2-4-1-ubuntu-12-04-lts/)

Copie-o e descompacte-o para uma pasta, (OPENCV_HOME de preferência). Para instalar execute os seguintes comandos de dentro da pasta descompactada que você baixou: 

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
make
make install (como root)

Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=) 

mkdir /usr/local/bullet
mv bullet-2.78-r2387.tgz  /usr/local/bullet/
cd /usr/local/bullet/
tar xzvf bullet-2.78-r2387.tgz 
$ ./configure 
$ make
# make install (como root)

Instalação do carmen

Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home: 

$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/
$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/

Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/ 

$ cd ~/roboticaprobabilistica/code/
$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen

Instale e configure a câmera Kinect no linux. Siga as instruções em Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

Instale e configure o gmapping. Siga as instruções em Como Instalar e Usar o Gmapping

Colocar no arquivo .bashrc do usuario: 

#CARMEN
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-1.6.0-openjdk-amd64
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/roboticaprobabilistica/code/carmen

Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen: 

./configure --nocuda --nojava
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html

Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale: 

cd /usr/local
tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz
cd ipc-3.9.0
gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */
ln -s ipc-3.9.0 ipc

Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a: 

ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/
ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/

Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure: 

./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc

Para compilar o carmen rode: 

make

Instalação do carmen

Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home: 

mkdir ~/roboticaprobabilistica/
mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/

Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/ 

cd ~/roboticaprobabilistica/code/
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen

Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen: 

./configure --nocuda --nojava
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html

Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale: 

cd /usr/local
tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz
cd ipc-3.9.0
gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */
ln -s ipc-3.9.0 ipc

Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a: 

ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/
ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/

Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure: 

./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc


Para compilar: 

make

Observações extras

Caso ocorra erro em global relacionado ao QT, abra o arquivo carmen/src/global/Makefile e troque 

IFLAGS += -I/usr/lib64/qt4/mkspecs/linux-g++ -I. -I/usr/include/QtCore -I/usr/include/QtGui -I/usr/include -I/home/lauro/robotics/code/carmen/include

por 

IFLAGS += -I/usr/lib64/qt4/mkspecs/linux-g++ -I. -I/usr/include/qt4/QtCore/ -I/usr/include/qt4/QtGui -I/usr/include -I/usr/include/qt4/ -I$CARMEN_HOME/include


Em carmen/src/proccontrol/Makefile, acrescente a seguinte linha no inicio do arquivo: 

IFLAGS += -I/usr/include/qt4/ -I/usr/include -I/usr/include/qt3/ -I/usr/include/qt4/Qt3Support/

Em carmen/src/camera/quickcam/quickcam.c troque 

#include <linux/videodev.h>

por 

#include <libv4l1-videodev.h>

Atualmente em 01/12/2011 os seguintes pacotes não são totalmente compilados por esse tutorial: 

proccontrol kinect bumblebee_basic mvog_package logger fused_odometry viewer_3D stereo v_disparity road_finding visual_odometry_package

portanto, é necessário os retirar de carmen/src/Makefile ou então utilizar make -i para compilar.

Disponível em "http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php?title=Instalação_para_Ubuntu&oldid=80398"