Estudos em robótica probabilística

Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada.

Instalação e configuração da câmera Kinect no linux

Entre em um terminal como usuário normal e execute os passos abaixo:

$ sudo aptitude install pthreads cmake libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev pkg-config libglut3 libglut3-dev $ mkdir ~/tplib $ cd ~/tplib $ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git $ cd libfreenect $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ sudo make install $ sudo ldconfig /usr/local/lib64/ $ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libxmu-dev libxi-dev $ glview obs.: caso dê o seguinte erro “glview: error while loading shared libraries: libfreenect.so.0.0: cannot open shared object file: No such file or directory” execute o comando abaixo: $ sudo ldconfig /usr/local/lib64/ conecte a câmera e execute glview novamente $ glview Se tiver problema de permissão com udev usb crie o arquivo: $ cp ~/tplib/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d e adicione seu usuário ao grupo video (se já não fizer parte deste): $ sudo adduser USERNAME video Para os passos seguintes verifique se a instalação gerou a libfreenect “fake” em “~/tplib/libfreenect/build/lib/fakenect/” e o executável record em “~/tplib/libfreenect/build/utils” Salvar dump dos dados capturados pela kinect para simulação: (no diretório ~/tplib/libfreenect/build) $ ./utils/record kinect-log E depois para utilizar esses dados execute: $ sudo LD_PRELOAD="/home/aforechi/tplib/libfreenect/build/lib/fakenect/libfreenect.so" FAKENECT_PATH="kinect-log" glview

Em caso de dúvidas esse roteiro foi baseado nas seguintes referência: http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Manual_build_under_linux ~/tplib/libfreenect/README.asciidoc