Mudanças entre as edições de "Planejamento da Volta-da-UFES"
(29 revisões intermediárias por 8 usuários não estão sendo mostradas) | |||
Linha 1: | Linha 1: | ||
+ | [[category:Robótica]] | ||
Para a volta da UFES precisamos de: | Para a volta da UFES precisamos de: | ||
− | # Um robô e seus Sensores | + | # Alberto - Um robô e seus Sensores. |
− | # Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô | + | # Lucas Catabriga, Mariela, Tobias - Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô. (odometria visual e/ou odometria ) |
− | # Um módulo Carmen que compute mapas instantâneos 2D centrados no robô de obstáculos e não obstáculos em torno do robô usando: | + | # Lauro - Um módulo Carmen que compute mapas instantâneos 2D, centrados no robô, de obstáculos e não obstáculos em torno do robô, usando (envolve projetar dados lasers e câmeras no plano, usando um referencial único): |
## dados de LIDAR apontados para o chão | ## dados de LIDAR apontados para o chão | ||
## a posição 6D do robô com relação ao chão | ## a posição 6D do robô com relação ao chão | ||
− | # Um módulo que compute o mapa da volta da UFES usando: | + | # Lauro - Um módulo Carmen que, por meio de SLAM, compute o mapa da volta da UFES usando (módulo de SLAM): |
## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô | ## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô | ||
## o ângulo do volante e a velocidade do robô | ## o ângulo do volante e a velocidade do robô | ||
## dados de GPS | ## dados de GPS | ||
− | # Uma ferramenta que permita criar/editar um RDDF da volta da UFES a partir de um mapa da volta da UFES | + | # Felipe - Uma ferramenta que permita criar/editar um RDDF da volta da UFES (mapa da volta da UFES com anotações de velocidade em cada ponto e parâmetros dos algoritmos de navegação apropriado para cada ponto) a partir de um mapa da volta da UFES |
− | # Um módulo Carmen que localize o robô no mapa da volta da UFES (módulo de localização) usando: | + | # Avelino - Um módulo Carmen que localize o robô no mapa da volta da UFES (módulo de localização) usando: |
## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô | ## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô | ||
## o ângulo do volante e a velocidade do robô | ## o ângulo do volante e a velocidade do robô | ||
## dados de GPS | ## dados de GPS | ||
− | # Um módulo Carmen capaz de determinar a posição do robô com relação aos limites da pista onde ele eventualmente estiver usando: | + | # Vitor - Um módulo Carmen capaz de determinar a posição do robô com relação aos limites da pista onde ele eventualmente estiver, usando: |
− | ## V-disparity obtido a partir de imagens de câmeras frontais | + | ## Para posição as seguintes variáveis serão relevantes: lateral offset, altura em relação a pista e ângulo de pitch em relação a pista; |
− | ## mapa de disparidade/profundidades computados a partir de imagens de câmeras laterais (V-disparity | + | ## V-disparity/U-Disparity obtido a partir de imagens de câmeras frontais |
+ | ## mapa de disparidade/profundidades computados a partir de imagens de câmeras laterais (V-disparity pode ser útil para localizar obstáculos nas laterais das pistas, como árvores, postes e arbustos, que servem como exemplos negativos de pista para treinar uma rede neural.).CUIDADO: como visão estéreo não é "perfeito", o negativo do mapa de obstáculos não é a pista. | ||
## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô | ## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô | ||
− | # Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES | + | # Lucas, Jorcy - Um módulo Carmen capaz de extender a '''visão da pista''' para além da região à frente tocada pelos LIDAR de modo a ampliar os mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô, usando: |
− | # Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES, | + | ## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô |
− | # Um módulo Carmen que implemente uma máquina de estados que permita escolher dinamicamente algoritmos de navegação apropriados para cada setor do RDDF da volta da UFES | + | ## visão artificial (reconhecimento de imagens) e algoritmos de Machine Learning (temos um baseado em mistura de Gaussianas já implementado) |
− | # | + | ## projeção da pista identificada nas imagens das câmeras frontais em um mapa 2D e extensão dos mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô de acordo |
+ | # Tiago - Teste/extensão do módulo de SLAM de modo a extender o mapa de SLAM usando a informação obtida via visão artificial. (usar o RDDF para se localizar e os dados dos sensores para construir o mapa de planejamento) | ||
+ | # Rômulo - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES usando: | ||
+ | ## o RDDF da volta da UFES | ||
+ | ## pose do robô obtida do módulo localizador | ||
+ | *[[Reunião do dia 20111003]] | ||
+ | # Michael, Caio - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando: | ||
+ | ## o RDDF da volta da UFES | ||
+ | ## pose do robô obtida do módulo localizador | ||
+ | *Referências: | ||
+ | **[[Media:2010_-_Dolgov_et_al._-_Path_Planning_for_Autonomous_Vehicles_in_Unknown_Semi-structured_Environments.pdf|Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments]] | ||
+ | # Rânik, Rômulo - Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando: | ||
+ | ## o RDDF da volta da UFES | ||
+ | ## mapas de SLAM extendidos com visão artificial ou não | ||
+ | ## poses do robô obtidas do módulo localizador e de SLAM | ||
+ | ## dados dos acelerômetros | ||
+ | * Referências: | ||
+ | ** The Dynamic Window Approach to Collison Avoidance (http://www.inf.ufes.br/~claudine/robotics/references/the_dynamic_window_approach_to_collison_avoidance_fox_ram97.ps) | ||
+ | **[[:Media:01416970.pdf|A Convergent Dynamic Window Approach to Obstacle Avoidance | ||
+ | ]] | ||
+ | # Alberto - Um módulo Carmen que implemente uma máquina de estados que permita escolher dinamicamente algoritmos de navegação e seus parâmetros apropriados para cada setor do RDDF da volta da UFES usando: | ||
+ | ## o RDDF da volta da UFES | ||
+ | ## mapas de SLAM extendidos com visão artificial ou não | ||
+ | ## poses do robô obtidas do módulo localizador e de SLAM | ||
+ | ## dados dos acelerômetros | ||
Linha 43: | Linha 69: | ||
# Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011 | # Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011 | ||
# Detecção de semáforos e seu estado | # Detecção de semáforos e seu estado | ||
+ | |||
+ | == Recursos == | ||
+ | #[[Media:Sistema_coordenadas.pdf | Sistema de Coordenadas para a Volta da UFES]] |
Edição atual tal como às 17h17min de 14 de setembro de 2012
Para a volta da UFES precisamos de:
- Alberto - Um robô e seus Sensores.
- Lucas Catabriga, Mariela, Tobias - Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô. (odometria visual e/ou odometria )
- Lauro - Um módulo Carmen que compute mapas instantâneos 2D, centrados no robô, de obstáculos e não obstáculos em torno do robô, usando (envolve projetar dados lasers e câmeras no plano, usando um referencial único):
- dados de LIDAR apontados para o chão
- a posição 6D do robô com relação ao chão
- Lauro - Um módulo Carmen que, por meio de SLAM, compute o mapa da volta da UFES usando (módulo de SLAM):
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- o ângulo do volante e a velocidade do robô
- dados de GPS
- Felipe - Uma ferramenta que permita criar/editar um RDDF da volta da UFES (mapa da volta da UFES com anotações de velocidade em cada ponto e parâmetros dos algoritmos de navegação apropriado para cada ponto) a partir de um mapa da volta da UFES
- Avelino - Um módulo Carmen que localize o robô no mapa da volta da UFES (módulo de localização) usando:
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- o ângulo do volante e a velocidade do robô
- dados de GPS
- Vitor - Um módulo Carmen capaz de determinar a posição do robô com relação aos limites da pista onde ele eventualmente estiver, usando:
- Para posição as seguintes variáveis serão relevantes: lateral offset, altura em relação a pista e ângulo de pitch em relação a pista;
- V-disparity/U-Disparity obtido a partir de imagens de câmeras frontais
- mapa de disparidade/profundidades computados a partir de imagens de câmeras laterais (V-disparity pode ser útil para localizar obstáculos nas laterais das pistas, como árvores, postes e arbustos, que servem como exemplos negativos de pista para treinar uma rede neural.).CUIDADO: como visão estéreo não é "perfeito", o negativo do mapa de obstáculos não é a pista.
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- Lucas, Jorcy - Um módulo Carmen capaz de extender a visão da pista para além da região à frente tocada pelos LIDAR de modo a ampliar os mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô, usando:
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- visão artificial (reconhecimento de imagens) e algoritmos de Machine Learning (temos um baseado em mistura de Gaussianas já implementado)
- projeção da pista identificada nas imagens das câmeras frontais em um mapa 2D e extensão dos mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô de acordo
- Tiago - Teste/extensão do módulo de SLAM de modo a extender o mapa de SLAM usando a informação obtida via visão artificial. (usar o RDDF para se localizar e os dados dos sensores para construir o mapa de planejamento)
- Rômulo - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- pose do robô obtida do módulo localizador
- Michael, Caio - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- pose do robô obtida do módulo localizador
- Rânik, Rômulo - Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- mapas de SLAM extendidos com visão artificial ou não
- poses do robô obtidas do módulo localizador e de SLAM
- dados dos acelerômetros
- Referências:
- The Dynamic Window Approach to Collison Avoidance (http://www.inf.ufes.br/~claudine/robotics/references/the_dynamic_window_approach_to_collison_avoidance_fox_ram97.ps)
- A Convergent Dynamic Window Approach to Obstacle Avoidance
- Alberto - Um módulo Carmen que implemente uma máquina de estados que permita escolher dinamicamente algoritmos de navegação e seus parâmetros apropriados para cada setor do RDDF da volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- mapas de SLAM extendidos com visão artificial ou não
- poses do robô obtidas do módulo localizador e de SLAM
- dados dos acelerômetros
Atividades Essenciais
- Temporização dos eventos (time stamp) - Tiago, Alberto e Lucas Catabriga, até 06/09/2011
- Instalar e testar o código relevante no QNX
- Estudar o NTP e ver se ele garante skew menor que 1ms
- Mapeamento de obstáculos com lasers/câmeras apontados para o chão - Lauro e Lucas Catabriga, até 30/09/2011
- Fusão dos diversos sensores para a criação do mapa - Lucas Veronese, Lauro e Lucas Catabriga, até 30/09/2011
- SLAM para o RDDF - Mariella, Raphael, Lauro, Lucas e Alberto, até 29/09/2011
- Criação/edição do RDDF - Lucas Catabriga e Cayo, até 06/10/2011
- Detecção do centro da pista (lateral offset) - Vitor Azevedo, Jorcy e Alberto, até 29/09/2011
- Planejamento em tempo real de navegação em estradas - Michael, Cayo, Claudine, Rômulo, Avelino e Ranik, até 07/10/2011
- Planejamento em tempo real de navegação em estacionamentos - Rômulo, Claudine, Michael, Jairo e Avelino, até 14/10/2011
- Obstacle avoidance - Avelino, Claudine, Michael, Rômulo, Filipe e Juan, até 07/10/2011
- Máquina de estados do robô - Alberto e Lucas Catabriga, até 04/11/2011
- Problema da cancela e outros relacionados ao estado do robô - Alberto, até 04/11/2011
Outras Atividades Desejáveis
- Detecção e rastreamento de obstáculos móveis, Claudine, até 31/10/2011
- Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011
- Detecção de semáforos e seu estado