Utilizando o ambiente do VRC - CloudSim
Índice
Acessando o ambiente
Acesse o site http://vrcportal.osrfoundation.org.
Clique em Sign In.
Entre com o usuário robotics.team.br@gmail.com.
Clique em VRC 2013 Practice para a prática ou VRC 2013 Final para a competição.
Vai aparecer uma janela que tem o link do CloudSim. Clique nele.
Clique em login.
Faça o login com o usuário robotics.team.br@gmail.com.
Clique em console.
Baixe todas as chaves das máquinas.
Habilitando a VPN
Para utilizar a VPN, baixe o openvpn:
$ sudo apt-get install openvpn
Com a chave na pasta Downloads, execute:
mkdir vrc_credentials cd vrc_credentials unzip ~/Downloads/router.zip cd router_OSRF_VRC_Constellation_01 sudo ./start_vpn.bash
Você deverá ver algo como:
Killing other openvpn connections...
tun0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
POINTOPOINT NOARP MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:100
RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)
Adding route to 10.0.0.0/24 network
VPN ready. To kill it:
sudo killall openvpn
Para verificar se você tem conexão com as máquinas
# ping the router ping 10.0.0.50 # ping the simulator ping 10.0.0.51 # ping field computer 1 ping 10.0.0.52 # ping field computer 2 ping 10.0.0.53
Note: Antes de rodar qualquer código no OCU, você vai precisar de fazer o seguinte:
. /usr/share/drcsim/setup.sh cd router_OSRF_VRC_Constellation_01 . ros.bash # Now my ROS environment is configured, so things like `rostopic` will work, once a simulation task is running.
Faça isso em todo shell que você for usar.
Conectando nas máquinas fields
Baixe as chaves para as máquinas Field Computer 1 e Field Computer 2. Descompacte cada chave da máquina e execute o script ssh para logar na máquina. Por exemplo, para rodar na Field Computer 1:
cd ~/vrc_credentials unzip ~/Downloads/fc1_OSRF_VRC_Constellation_01.zip cd fc1_OSRF_VRC_Constellation_01 ./ssh-fc1.bash
Você irá logar na máquina Field Computer usando o usuário ubuntu. Lembre-se de usar o sudo para executar um comando como superusuário.
Instalando o CARMEN
Para instalar o CARMEN use o tutorial Carmen VRC
Instalando o ROS
Para instalar o ros siga os tutorials:
